Das allg. Nyquist-kriterium verwirrt mich etwas mit der Winkeländerung die einen bestimmten Wert erreichen soll, bei manchen Aufgaben soll die z.B. 360° betragen und das ist dann wie dort gezeigt wird nur möglich indem man die -1 auf der Re-Achse umschlingt aber genau die Umschlingung ist bei dem vereinfachten Nyquist die Voraussetzung für instabile Regelungen, kann mir jemand den Zusammenhang erklären oder muss man das einfach so hinnehmen?
Ist der Raum für morgen die Turnhalle?
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Gab es eine Mail? Denn ich habe nichts erhalten.
Der Prüfungsplan wird schon stimmen, https://www.mb.uni-siegen.de/mrt/lehre/index.html?lang=de hier wird auch darauf hingewiesen.
Da die Verstärkung der Vorsteuerung der Kehrwert der Verstärkung der Strecke sein muss, müsste keine 8 sondern eine 2 unterm Bruch stehen, denke ich.
Habe ich genauso
Die Verstärkung der Vorsteuerung muss ja genau die Inverse der Regelstrecke sein, also hier 1/2. setzt man in Gv s=0 hat man (8*0,5)/8=1/2, also passt das hier so
Könnte mir jemand diese Aufgabe erklären?
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u_1(t) kann ich ja oben mit Hilfe der Kennlinie eintragen. Nur verstehe ich immer noch nicht, wie ich jetzt auf den Ausgang komme.
und die Aufgabe b)?
Ich habe am Tag vor der Prüfung noch keine Ahnung von dem Linearisieren, könnte mir jemand bitte erklären woher diese 2 vor cV kommt? Würde mich ein Stück weiter bringen und wäre sehr dankbar für eine gute Erklärung!
Die Formel der Linerisierung oben ist nicht ganz richtig. Die Formel müsste h(F,V_Punkt,V)=m*V_Punkt+d*V+c*V^2-k*sin(U) heißen. Daher kommt dann auch die 2*c*V.
Alles klar, danke dir!
Wenn man das in Matlab plottet kommt da aber auch was rundes raus mit Verzweigungspunkten bei 1+-1,4 die man auch ausrechnen kann. Kann mir das wer erklären?
Würde mir das so erklären. Du hast hier eine positive NS bei 1 und PS bei 0 und -1. Wir wissen das n-m Äste im unendlichen enden. Hier wäre es 2-1=1 das bedeutet 1 Ast endet im unendlichen bei 180° (Formel Asymptotenwinkel). Der andere Ast endet in der NS.
Also Erstens ist schon mal in der Lösung bei GS Plus und Minus vertauscht. Zweitens ist die Wok falsch und das was Notenschlüssel bei MATLAB hat sicher richtig, denn es handelt sich hier um ein nicht-phasenminimales System, daher drehen sich die Asymptoten um 180° (Sieht man auch in e) Verstehe nicht wieso man sowas kompliziertes bei 12 Minuten Bearbeitungszeit macht.. möchte man fast vermuten die Schöpfer der Aufgabe hatten selber nicht so den Durchblick.
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Ist diese FS in der Klausur zugelassen?
Ich hab die Klausur damit geschrieben
0,5-2s=0 also n_1=0,25 oder?
Ja da hast du recht.
welche der beiden Ortskurven in Abbildung 7 ist die eines stabilen Systems?
Die linke. Der Zeiger von -1 an die Ortskurve muss sich mind. um -270° drehen (Minus heißt gegen den Uhrzeigersinn). Da die Kurve im unendlichen die senkrechte Asymptote erreicht, bedeutet das, dass der Zeiger am Anfang senkrecht nach oben steht (muss man sich einfach merken, verstanden habe ichs auch nicht). Anschließend folgt der Zeiger der Kurve. Bei dem Schnittpunkt der Kurve mit der Re-Achse hat er also bereits -90° gedreht. Anschließend dreht er sich noch um weitere -180° bis die Kurve den Ursprung erreicht hat. Ergo hat er die -270° geschafft. Da die andere Kurve rechts am Punkt -1 vorbeiläuft dreht der Zeiger vom Punkt -1 der der Kurve folgt rechtsherum. Also kann er niemals -(!)270° drehen.
Alles klar, danke!
Wie kommt man darauf?
Skript s. 369.
Warum ändert sich die Phase auf -180? Müsste die nicht aufgrund einer Null- und Polstelle bei 0,2 auf 0 bleiben?
Du hast eine positive Nullstelle (heißt Phase geht von 0° bis -90°) und eine negative Polestelle (heißt Phase geht von 0° bis -90°). Zusammen ergibt das dann -180°. Du kannst aber auch sofort erkennen das es sich um ein Allpass 1. Ordnung handelt und du somit eine Phase von 0° bis -180° hast.
Gibt es eigentlich irgendwelche Einschränkungen für die Formelsammlung?
Hat einer ne Idee, welche Themen dran kommen? Anscheinend verrät der Prof das ja immer in seiner Vorlesung, in dem er den Fokus auf die Themen legt. Habe aber nicht wirklich was raushören können
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In der Sprechstunde habe ich gefragt ob das klausurrelevant ist und man meinte nur das man „seine Aufmerksamkeit lieber anderen Aufgabentypen schenken sollte“. Ich interpretiere das als nicht klausurrelevant. Soweit ich weiß wurde das auch in der Vorlesung nicht behandelt.
Vielen Dank für die wertvolle Information!
Hier muss doch 0.5 stehen ?! Bei 5 würde die Nullstelle bei -2 keinen Sinn ergeben
Sehe ich auch so, auch die Knickfrequenz wäre nicht bei 2 in dem Fall 1/T wäre sie bei 2*10^-1
Könnte mir jemand kurz erklären, wie das hier ohne U funktioniert? Ich stehe irgendwie auf dem Schlauch.....
Dein U ist in dem Fall das u2 was du in Aufgabenteil a) zeichnen sollst. Dann zeichnest du das beispielhaft mal in die linken Diagramme in b) ein, da müsstest du gut erkennen können wie die Kennlinien aussehen müssen
Oh mann, danke dir. Hab irgendwie übersehen das ich ja da n U berechne.....
Gibt es eine Möglichkeit, wie man diese Werte ohne ausrechnen erhält?
Nein, w in die Formel aus der Aufgabe drüber einsetzen ist die einzige Möglichkeit. (Es sei denn es ist schon ein Bode Diagramm vorgegeben, dann kannst du natürlich auch da ablesen)
Kann jmd erklären oder zeigen wie man auf die einzelnen pkt der FOK kommt ?
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Kann jmd bitte anschaulich seine Lösung zeigen
Wie trägt man hier die dB ein? Diese werden ja zuerst in w umgerechnet. Für 24dB komme ich aber dann auf 15,84
warum steht hier nicht (s-2)*(s-3)? Warum steht da die 18?
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@Bernhard, weil die Terme mit negativem Realteil im Nenner gestrichen werden, damit das System realisierbar ist. Dadurch fehlt der Faktor 6 im Nenner, um das auszugleichen wird die 3*6 zu einer 18
Damit der Endwert für s=0 der gleiche bleibt
Îst der Dirac-Impuls von 0 nicht gleich unendlich?
Wo kommt das her?
Skript Seite 308: T = komplementäre Empfindlichkeitsfunktion S = Empfindlichkeitsfunktion
wieso gehen die davon aus das bei 0 eine Nullstelle ist ? wir haben doch nur eine bei 1
weil G_R=(K_D*s)/(1+0,2s) lauten müsste. In der anderen 2018er Klausur ist dieselbe Aufgabe, da sieht man das
Woher weiß man, dass die Verzweigung bei -2 beginnt
Hier wurde die 2 vergessen oder?
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Die Nullstelle ist aber dann 1/4 oder?
Auch richtig
Ist der Pol nicht bei -0,2?
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Ich glaube hier wurden die Lösungen für c) und d) vertauscht.
Die Vermutung hatte ich auch bereits
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War die SS 2019 klausur von den Themen her ähnlich?
Weiß jemand, wie man hier auf die Winkel kommt ?
Phi(w1) = -6° , weil das einem abgelesenen Amplitudenverhältnis von ungefähr 0dB entspricht Phi (w2) = -45° , weil das einem abgelesenen Amplitudenverhältnis von ungefähr -3dB entspricht. Phi(w3) = -85°, weil das einem abgelesenen Amplitudenverhältnis von ungefähr -20dB entpsricht Wahlweise, könnte man die Phi's auch ablesen, dafür müsste man sich nur einen Maßstab ins Diagramm malen (sin ist 2pi periodisch) und könnte die Phi's dann ablesen und umrechnen.
Kann mir das jemand erklären? Verstehe die Zuordnung nicht.
System 1 ist nicht invertierbar, da dafür die Eindeutigkeit vorausgesetzt wird. System 2 ist die Wurzelfunktion (F), also ist die Umkehrfunktion eine Parabel, welche in I dargestellt ist. Daher ist I die richtige Lösung für System 2.
Vielen Dank für die schnelle Antwort.
Jemand die Umformung ausführlich? ich komm nicht auf 4s^2... der Rest passt
Hier.
Go = Zo / No das heisst, Gw = Zo/No + Zo und Gd = No/Zo+No
Warum ^2?
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Um das ganze elegant zu kürzen ohne dass man alles ausmultiplizieren muss
Weil du ein s rauskürzen kannst im unteren Bereich von GrGs, dass kommt dann noch oben !
Woher weiß man, dass die Kurve hier so verläuft?
es müssen 3 Äste ins unendliche gehen , deshalb. n - m = 4 -1 = 3 die 3 Äste liegen bei 60°, 180°, -60°. Dadurch das eine PS auf eine NS laufen muss und eine in den neg. 180 ° laufen muss, bleibt nur noch -5, -4 übrig die zu einander laufen und dadurch in 60° und -60° gehen müssen.
Warum? Ist nicht 2Dw_0=1?
2Dw_0 ist auch gleich 1 mit dem w_0 = sqrt(5) beim umformen kommt das selbe Ergebnis raus !
Wie kommt man hier auf die Verstärkung und dass das dann bei w=1 durch 0 gehen muss?
Das gilt für globales I oder D verhalten. Man geht Schrittweise vom Punkt w = 1 zurück um den Schnittpunkt der Schnittachse in dB zu bestimmen.
Müsste hier nicht Gs stehten, also 1/(1+2s)^2?
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Seid ihr euch sicher? Ich würde sagen das passt weil U(s) beide Blöcke in Reihe durchläuft und man dann auf 1/(1+2s)^2 kommt?!
Denke das Blockschaltbild ist falsch. Guck dir mal die Klausur 03.2016 an, da sieht das Blockschaltbild anders aus. Dann müsste aber auch bei der Aufgabe c) im Nenner 1+ GR*GS*GDo stehen oder nicht?
Der Integrator T_1=1sec bedeutet einfach, dass es 1 Sekunde dauert um auf 1 zu integrieren oder?
Wo ist der unterschied zwischen Gd0 und Gd?
GdO ist für den offenen Regelkreis, Gd für den geschlossenen
Warum?
Die Regelgröße y soll der Führungsgröße w möglichst gut folgen können. Das bedeutet, dass die Übertragungsfunktion von w nach y ungefähr 1 sein sollte. Das klappt aber nicht, wenn die Verstärkung der Übertragungsfunktion nicht auch ungefähr 1 ist. Skript Seite 307 Vielleicht wäre es hier besser gewesen in die Lösung Verstärkung ist ungefähr 1 zu schreiben.
Müsste hier nicht Gd= GDo/1+GDo*GS*GR und Gw=GDo*GS*GR/1+GDo*GS*GR heißen?
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Denke das Blockschaltbild ist falsch. Der letzte Block müsste eigentlich bei dem Pfeil von D(s) sein damit das für die Übertragungsfunktion bei Aufgabe c) passt.
Das würde Sinn ergeben. Es hat mich auch gewundert warum die Störungsübertragungsfunktion im Hauptzweig ist
Weiß jmd. wie man auf den Verlauf kommt ohne die Asymptopenwinkel und den Asymptotenschnittpunkt auszurechnen?
Kann jmd. den Zusammenhang zwischen K und dem Amplitudenrand erklären?
K ist die Verstärkung und skaliert quasi die Zeiger im Nyquist Diagramm. Das Nyquist Diagramm aus Aufgabe f) schneidet die Reelle Achse bei -2 und umschlingt somit den Punkt -1;0, was beim vereinfachten Nyquist bedeutet, dass das ganze instabil ist. Man muss sich jetzt also überlegen, dass die Länge des Zeigers halbiert werden müsste, damit die Kurve jetzt die Reelle Achse bei -1 statt -2 schneidet. Das wiederum bedeutet, dass die Verstärkung K halbiert werden muss, da diese ja für die Skalierung des Zeigers verantwortlich ist. => K = 0,1/2 = 0,05 Anders könntest du mMn auch die Formel aus d) weiter benutzen, denn der Amplitudenrand ist kr = 1/||A(w)|| > 1 (für stabil) Dann einfach T1=0,5 einsetzen und den ganzen Kappes dann nach K auflösen. Insgesamt bestimmt deutlich mehr Arbeit.
Alles klar, danke!
Wieso *0,5 und *2?
4 Zeilen drüber steht die Standardform, da siehst, du, dass da immer schön (1+Ts) in der Klammer stehen muss. Bei der zweiten Klammer hast du aber (s+0,5), also musst du das zu 0,5*(1+2s) umschreiben, damit du die Standardform hast. Analog für die andere Klammer genauso.
wie kommt man darauf?
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ja den Ansatz hab ich auch so gemacht aber ich komm da auf kein Ergebnis da kommt immer nur Error raus... könntest du mal ein Bild von deiner Rechnung posten?
Bin mir nicht sicher, welchen Ansatz du genommen hast.
Ist G(s)=U(s)/Y(s)
Umgekehrt. G(s) = Y(s)/U(s) Skript Seite 158
Woher kommt das Minus? Vor 3y^2*y_Punkt steht doch ein Plus.
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Ich denke auch, dass es sich um einen Fehler handelt
in dem Fall ist es ja aber auch egal weil es eh rausfällt
Wie kommt man darauf?
s^2 im nenner und s^1 im zähler
Dank dir.
Hierbei geht es nur um das Kriterium Zählergrad darf nicht höher sein als Nennergrad, oder?
Wie kommt man darauf?
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Eine 4. Gr*Gs ist ja (4*K)/(s*(s+4)). Wenn du einsetzt steht da: ((4K)/(s(s+4))/(1+((4K/(s(s+4))). Der Nenner vom ersten Bruch (der selbst im Zähler des "großen" Bruchs steht rutscht nach unten und dann einfach ausmultiplizieren. Probiers mal aus und sag Bescheid, ansonsten schick ich dir ein Foto.
Passt jetzt! Vielen Dank!
T oder 5?
1/(1+Ts)
Warum wird das hier so gemacht?
Ableiten im Laplace Raum ist einfach nur Multiplikation mit s. Wenn man hier durch s dividiert, dann sieht man, dass man die selbe Transformation wie in der Zeile drüber machen müsste - nur, dass man danach dann noch ableiten muss. Skript Seite 133
Woher kommt das?
Das ist die zeitliche Verschiebung- Skript Seite 132
Kann mir jemand erklären, wie man die DGL aufstellt? Immer nach dem gleichen Schema?
Kräftegleichgewicht
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