Fügen-Umformen_Roboter-Vorlesung_Notizen_2017.pdf

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Uploaded by Anonymous User at 2017-08-21
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Roboter Vorlesung Mitschrift vom 14.07.17

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Die Skizze bildet nicht ganz die zwei Regeln ab oder? Die x-Achse von 1 zeigt nach rechts und nicht in die Richtung vo Gelenk 2
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Die Transformationsreihenfolge ist Z,Y,X Den Rest kann ich dir leider nicht beantworten :D Und das Quaternionen behandelt werden in einer Füge Vorlesung ist ja auch mal was neues
Gut, dass das nicht dran kam
Das könnte besonders relevant sein, da es im Skript als 1. Teil von "Roboter in Füge-&Montagetechnik" angeben ist aber nichts im Skript dazu steht. Wie will der sowas abfragen?
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Wie ich gehört habe, sollen auch Rechenaufgaben dran kommen. Denke das nimmt der aber dran, um den Leuten, die in der Vorlesung waren einen Vorteil zu verschaffen, da er ja anscheinend nicht so begeistert von der Teilnehmerzahl an den Vorlesungen war. Naja, die Klausur wird ja dieses Semester eh eine große Überraschung inkl. Umstrukturierung von Umformen. :DD
Wäre eine ziemlich unfaire Nummer wie ich finde. Ich war bei der Vorlesung da und es wurde definitiv nicht genug und viel zu ungenau darüber gesprochen um jetzt wirklich damit rechnen zu können. Also das Thema wurde schon generell behandelt, auch auf Splines wurde kurz eingegangen. Aber zu der Berechnung wurde schlichtweg viel zu wenig gesagt. Ich habe noch viele offene Fragen die nicht beantwortet wurden und obendrein wurde vom Prof. während der Vorlesung gesagt, dass man jetzt nicht alles mitschreiben müsse, das würde online gestellt. Eine paar offene Frage zu den Berechnungen wären zb: Dienen die Transformationsmatrizen zur Rotation und Translation der Berechnung der Verschiebung der Gelenkpunkte oder des Angriffpunktes des Werkzeugs? Es wurde gesagt, dass die Reihenfolge der Transformationen wichtig wäre. Ist die richtige Reihenfolge also Translation, Rotation um X, Rotation um Y und zu letzt Rotation um Z? Was genau ist Mab in der ersten Formel aus der Mitschrift aus der Robotervorlesung (Pb = Mab * Pa = Tab * Pa)? -> Pb und Pa sind die Ortsvektoren, Tab die Transformationsmatrix Und kann sich irgendjemand eine Beispielaufgabe ausdenken?