Regelungtechnik für Wirtschaftsingenieure

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SEP 23
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Leite schreibt morgen nicht mit!! Hab zu Ohr bekommen dass die Klausur schwerer sein wird (deutlich) als beim 1.Termin Also wenn ihr dass nicht zu 100% könnt dann lasst das ! Hab heute auch mit einzelen Mitarbeiter gesprochen und die bestätigten mir das
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ich auch, hat mir schauten per whatsapp geschrieben
Liegt daran, weil der Termin morgen für Maschinenbauer ist ;)
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Hab ich das Strukturbild von Aufgabe 7 richtig?
Nein 🙈🙈 Lass es lieber für morgen
Kann mir jemand erklären, wie man die Beobachtbarkeit von Zustandsraummodellen zeigt ?
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Habs, Beispiel 2x2
Starke Sache, danke !
hat das hier jemand gelöst?
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ja danke dir
beim letzten umformen darfst du k nur aus dem nenner streichen wenn du das vorzeichen nochmal drehst, da k<0 sein muss
Musste man hierfür dann erstmal die Nyquist-Ortskurve zeichnen?
bei der A4 war Routh gefragt. Nyquist würde denke ich auch gehen..
Achso hätte man also die Übertragungsfunktion für den geschlossenen Kreis mit dem P-Regler davor noch aufstellen müssen?
Wie kommt man auf solch einen Graphen?
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Du darfst den GW-Satz benutzen wenn der Grenzwert unendlich oder -unendlich ist. Der liefert nur falsche Lösungen, wenn du eine Dauerschwingung als Grenzverhalten hast. Das passiert aber nur, wenn ein Pol rein-imaginär ist (z.B. +/- 5j) .
Der Grenzwertsatz liefert nur richtige Grenzwerte für 0 & ∞ für stabile Systeme. Er gibt falsche Werte für nicht stabile Systeme, das sind einmal instabile und auch grenzstabile Systeme.
Hop hop
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hat jemand die letzte aufgabe modellbildung hinbekommen?
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Die Ortskurve sieht so ähnlich aus wie die in Marcos Bild nur um 90 Grad positiv um den Nullpunkt gedreht. Bei c hätte ich auch eine neue Ortskurve gezeichnet, dann zeigt Nyquist, dass es instabil ist.
Habe es so, ist nicht ganz so hübsch aber müsste passen, bei b und c kann ich nicht sagen ob es richtig ist
Muss man immer nur den Nenner betrachten?
ja
Kann sich jemand an das Thema der Modellbildungsaufgabe erinnern? Also z.B. Helicopter oder ähnliches? Ihr würdet mir damit sehr helfen. Danke schon mal!
es waren zwei. die eine war auf jeden Fall sowas mit wasser zu und Ablauf wie in dee Übung schonmal gemacht
Ok danke und wie sah die zweite aus?
Wie geht ihr sowas an, kam die letzten Semester wohl oft dran? Es ist die Rede von einem Regelkreis, also PI mal das gegebene G(s) + Rückführung. Und dann über Stabilität urteilen. Würde sagen abhängig von dem K aber nicht für jedes K oder?
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Da wir ein unbekanntes System haben, können wir schonmal nicht über das vereinfachte Nyquist Verfahren gehen, da wir nicht wissen ob das system asymptotisch stabil oder nur bibo stabil ist. Da wir keinen expliziten Wertebereich angeben sollen, wie bei den Aufgaben die dieser ähnlich sind, brauch man sich nicht die Mühe machen und über Routh/Hurwitz zugehen. Somit bleibt das allgemeine Nyquist. Unser G(s) bekommt also durch das H(s) noch einen PD Regler und einen I-Regler, der I-Regler verschiebt die gesamte Phase um -90°, zwar verschiebt der PD das ganze wieder nach oben, jedoch erst bei einer Frequenz von 5. Davor wird jedoch schon die -180* geschnitten. Daraus folgt also, dass die Ortskurve die Achse schneidet und für irgendein K wird man die Kurve auch so verschieben können, dass Sie genau auf der -1 landet und damit wird das System instabil und die Antwort wäre : Nein!
Du hast recht, ich dachte das wäre nur ein PD-Glied, aber das s steht ja in einem Bruch...
Wie kann ich das skizzieren ? Kann jemand helfen ? Freiübung 1
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Erstmal danke für das Protokoll ! Wäre schön, wenn noch jemand seine Erinnerungen hier teilen könnte :)
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Nur die Vorgehensweise wie der Daniel das in der Übung erklärt hat. Aber die WOK sah schon eher komplex aus verglichen mit den Übungen :D Ändert ja im Endeffekt nichts an der Vorgehensweise und waren auch recht einfache Punkte entsprechend, sofern man alle Regeln richtig angewandt hat
In der Übung war ich nicht, hab mich jetzt an den Freiübungen orientiert, wo man ja eigentlich nur zeichnen musste. Das Vorgehen, wie man die wurzelorte zeichnet, die Pfeile, Stränge und Richtungen setzt ist mir klar, nur musste man im 1. Termin noch etwas darüber hinaus können?
wie kommt man hier auf die wurzel? kann mir das jemand beantworten?
Meint ihr wenn wir alle extra schlecht sind wir die klausur runtergesetzt und das bestehen einfacher?
Definitiv nicht 😂 wenn die die Klausur runtersetzen dann um1 bis 2 Punkte höchstens
Damn dann wohl doch abmelden 😂
Kann jemand mir bitte sagen was man hier machen muss ???
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Das System ist doch an sich schon stabil, Mit Hilfe eine PI-Regler (Der undendliche viele Ruhelagen besitzt) wird doch die Stabilität verbessert, oder?
Alexeander wie soll das System denn stabil sein, wenn der Phasengang bei -90grad anfängt? Sprich dort ist ein I regler und deshalb hast du eine Nullstelle, die nicht negativ ist, sprich nicht stabil...
Ich habe die Klausur von 2017 erneut hochgeladen. Anscheinend sind die Leute in diesem Kurs nicht nur nicht bereit ihre Altklausuren mit Kommilitonen zu teilen, sondern habe meine Klausur so oft gemeldet, dass sie von Studydrive gelöscht wurde. Wir alle wissen wie scheisse dieses Fach/Modul ist. Lasst uns das doch zusammen hoch nehmen im Zweittermin. Bringt keinem was alles unter Verschluss zu halten!
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Schon wieder raus? Ja mach ich.
Ach ok hat schon wer
wie viele ruhelagen hat ein p-, i- und d-glied und wie würden die in einer zeichnung aussehen?
wenn ich die lösung nach abklingen aller eigenbewegungen bestimmen soll, betrachte ich ja nur die partikuläre lösung , wenn ich eine dgl bzw übertragungsfunktion gegeben habe. wie würdet ihr vorgehen, wenn das zrm gegeben wäre, würdet ihr dort dann die dgl bilden und dann auf die übertragungsfunktion schließen oder gibt es noch einen anderen weg?
Mit dem Grenzwertsatz bekomme ich raus, dass die Sprungantwort gegen 0 läuft. Aber eine Polstelle ist doch instabil. Wie komme ich jetzt auf die Sprungantwort?
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für welche Parameter nutze ich denn die gekürzte Übertragungsfunktion und für welche die ungekürzte? Anhand der ungekürzten G(s) erkenne ich: - Zählergrad = Nennergrad -> sprungfähig - Nenner: (s-2)(s+2): 1 Pol stabil, 1 Pol instabil, den instabilen kann ich weg kürzen also -> Bibo Stabilität - Zähler: (s-2): positive Nulstelle -> nicht minimalphasig - AWS: 2 - EWS: ~ 0 Anhand der gekürzten G(s) erkenne ich: - Zählergrad < Nennergrad -> nicht sprungfähig? - Nenner: (s+2): Polstelle Stabil - AWS: 2 - EWS:~1 Wann nutze ich die jeweilige G(s) ?
Hat denn Sprungfähigkeit einen Einfluss auf die Form der Sprungantwort und wenn ja, was für einen ?
welche ordnung hat ein totzeitglied? und ist das totzeitglied selbst linear?
In der Vorlesung findet man folgendes dazu : Totzeitsysteme sind in dieser Hinsicht komplizierter als lineare Differenzialgleichungen n-ter Ordnung.
Sollte hier nicht -270 stehen? wir haben einnegatives P, PD, PT1 Glied und ein positives PT1 Glied. Aufsummiert wäre es bei mir dann nicht -90 :/
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alternativ ein p glied, ein pt2 und ein pd, das wären -180 plus 90 gleich minus 90 grad
Ich hab das wie WingMan, nur mit umgekehrten Vorzeichen da beide omega<0: PT2 mit +180° plus PD mit -90° = +90°
Der Verlauf ist doch quark. Unser Nennerpolynom hat doch negative Polstellen und eine 0. Das müsste doch bedeuten, dass wir eine asymptotisch stabile Regelstrecke haben.
Der Verlauf ist richtig, denn ein System mit einer Polstelle=0 ist grenzstabil und nicht asym. stabil. Könntest auch in den Zeitbereich transformieren und das nachrechnen.
Es ist keine Dauerschwingung sondern nähert sich auch 1/K an richtig?
Richtig.
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Kann mir einer Sagen was das für eine Übungsklausur ist? Ist das eine Freiübung oder Altklausur oder Pflichtübung?
frage ich mich auch
waren einfach aufgaben vom schauten, die wir in der letzten übung rechnen sollten
Kann jemand bitte die musterlosung von Freiübung 2 Sommersemester 2018 hochladen ?
kann mir jemand erklären wie ich die phasenreserve ablese?
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Hoffe das hat dir weitergeholfen
danke!
wie kann ich Bibo-stabilität bei einer 2×2 matrix analysieren ohne die mörderformel anzuwenden? geht das?
Was ist die "Mörderformel"? Ich habe den Begriff nicht im Skript gefunden
das hatten wir in der übung um g(s) aufzustellen
kann man den Teil weg lassen? Beeinflusst ja Ein- und Ausgang nicht.
das muss da schon hin, gehört ja zum vollständigen strukturbild, habs übrigens auch so
Woher weiß man, ob die Ortskurve mit einem Totzeitglied schneckenförmig ist oder nur ein Kreis?
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Oh man 😂😂😂 viel Erfolg bei der Klausur 😂😂
hofnarr du witzbold
Das System soll genau einen instabilen Pol haben. Gilt das 1/s^3 als "ein" dreifacher instabiler Pol oder wie soll ich das verstehen? Gilt ein 1/s überhaupt als "instabiler Pol"?
Wofür brauchst du es denn in der Aufgabe? 1/s ist aber instabil, da der Poll ja danm Null wäre und Null ist nicht negativ
Ich habe mich nur gewundert, dass die "Lösung" der Aufgabenstellung widerspricht... Ich habe aber jetzt gesehen, dass es auf Seite 17 noch eine andere Lösung gibt, die mir auch sinnvoller erscheint, wobei es dort den 1/s Pol und noch einen positiven Pol gibt.
Könnte mir jemand sagen, woher man auf diese Terme kommt, bzw. wie das allgemeine Vorgehen ist?
Wieso kann man das ablesen?
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Ah Quatsch.. verstehe jetzt erst Deine Frage. Dies müsste Dir weiterhelfen, ggf. würde ich Dir empfehlen die Regelungs- bzw. Steuerungsnormalform nachzuschlagen.
verstehe das immer irgendwie noch nicht, und die aufgabe kommt auch ähnlich in einer altklausur vor. was wäre denn die funktion die dabei heraus kommen würde?
wenn man das m einsetzt kommt man auf +60 db . Wäre m =0,001 nicht richtig weil es geht ja um eine betragsabsenkung
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m ist in der Aufgabe als größer 1 definiert.
bei nem log glied hast du doch ohne hin schon eine negative betragsänderung, um -20db pro dekade, und man muss m=3 dekaden gehen um eine senkung von -60db zu erreichen
Könntest du mir diesen Schritt etwas detailierter erklären ich komme da irgendwie nicht drauf
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ist y(t) nur die partikuläre Lösung der DGL, weil in der Aufgabe etwas von nach dem Abklingen aller Eigenschwingungen steht? also fällt deswegen der e^(x) Teil weg?
Ja
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Warum werden in Nyquist 2.1 Die Werte von 0 aus betrachtet und nicht von -1 als Fixpunkt?
Das wird halt so gemacht. In der Vorlesung und in den Übungen wurde das mit irgendwas begründet, aber ich habe das nicht so recht verstanden. Merk dir einfach, dass es so ist.
Vor Aufgabe 2.3 betrachtest du nur das offene System. Das zeichnen der Ortskurve hat erstmal nichts mit dem Nyquist-Kriterium zu tun.
Muss man beide Prüfungsteile separat bestehen, damit das Modul als bestanden gilt; oder kann man auch mit einer 3,0 und einer 5,0 in den einzelnen Prüfungsteilen bestehen?