Regelungstechnik

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AUG 29
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Was ziehe ich aus der Info, dass mein G ein komplex konjugiertes polpaar besitzt?
Dass das System schwingungsfähig ist
D <1, PT2
was genau ist "nachgebendes Verhalten" und wieso tritt das hier auf? Das bedeutet ja wahrscheinlich, dass der I- Regler das Signal nicht gegen einen konstanten Wert laufen lässt oder wie verstehe ich das!?
Ich habe immer Probleme, die Übertragungsfunktion aus einem gegeben wirkungsplan zu ermitteln. Hat da jemand ein allgemeines Vorgehen wie man das immer hinbekommt? Bei der Variante mit G= Gv / 1+Go schneide ich meistens den Regelkreis falsch auf bzw. Stelle Go falsch auf. Und wie genau funktioniert das für die Variante mit X(s) und Y(s) aufstellen? Vielen Dank im Voraus!
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Natürlich...aber gerade wenns komplex wird, bist du damit auf der sicheren Seite.
So gehts schneller, ist aber bei vermaschten/komplexen RK etwas kritisch...
wo genau kommt diese beziehung her?
"Das Kippmoment T_G wird durch die Querkraft verursacht." T_G = F_Q * L * cos(theta) F_Q und Theta sind nicht konstant, also musst du das linearisieren und nach beiden Variablen ableiten.
das minus Zeichen ist ein Fehler oder?
...müsste, ja. Hatte ich mir auch als Fehler in der ML markiert.
Kann wer hier erklären, wie man vorgeht? Und woher das e(t) herkommt?
e(t) siehst du als Zwischengröße im Wirkplan. Wir wissen das e(t) und y(t) konvergieren. Deshalb kann man über die Grenzwerte einen Zusammenhang herstellen. T kannst du aus y(t) ablesen (PT1).
Danke dir!
Hallo zusammen, ich habe noch etwas Probleme bzgl. der Stabilitätsuntersuchungen. Mir ist noch nicht ganz klar, wann ich z.B die Stabilität von einem G1(s) untersuchen kann und wann ich erst eine Gleichung für G0, etc. aufstellen muss. Manchmal ist nämlich bereits eine Gleichung in der die Polstellen sichtbar sind, gegeben, diese muss ich dann aber erst noch 1 / 1+G rechnen und dann erst Hurwitz oder Routh anwenden. Das verstehe ich nicht.
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Die Frage ist, ob der "geschlossene RK" [G=G_vorwärts)/(1+G0)] stabil ist. Der geschl. RK ist dann stabil, wenn dieser keine Polstelle in der rechten s-Halbebene hat. Wenn du hier also 1+G0 auf einen Nenner umformst entsprechen die Nullstellen (Zähler) von 1+G0 den Polstellen (Nenner) des geschl. RK (Der Nenner von 1+G0 wandert in den Zähler des geschl. RK). Die Anzahl Nullstellen von 1+G0 kannst du dann mit Routh herausfinden.
Hurwitz/Routh kann man allgemein anwenden um zu prüfen, ob eine Übertragungsfunktion (das kann G_geschl., G0, 1+G0, G_strecke, G_regler... sein) Pol- oder aber auch Nullstellen in der rechten s-Halbebene hat, bzw. wieviele (nur Routh).
Mir kommt es so vor, dass der Schwierigkeitsgrad bei älteren Klausuren sinkt und diese durchaus leichter zu bestehen sind. Wie ist euer Empfinden? Was empfandet ihr als "schwerste" Klausur? Ich fand die F17 unangenehm, obwohl die ja angeblich nicht so schwer war.
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Hast du vielleicht Lust, mal zusammen ein paar Fragen zu besprechen?
So gings mir auch, durch die F10 kam ich so durch und konnte fast alles bearbeiten und jetzt in der H09 weiß ich nicht wohin mit mir...
Kann mir jemand erklären, wie ich auf diesen Zusammenhang komme?
Das ist eigentlich ein normales Kräftegleichgewicht. Da M aber abnimmt wegen des Treibsstoffs muss M als Variable modelliert werden, um das konstante Anfangskräftegleichgewicht mit dem Verhältnis der Massen zu multiplizieren und somit die sich verändernde resultierende Kraft des Anfangskräftegleichgewicht zu erhalten.
Müsste hier nicht linearisiert - t * (Pu0*V)/(R*T0^2) hinkommen? Oder wo liegt mein Denkfehler?
Warum ist tφ hier nicht gleich 2 sec?
Periodendauer 6 sec, heißt bei 5*6=30 sec muss eine abgeschlossene Periode vorliegen (also Wellenberg gemäß cosinus Funktion), dieser liegt aber bei 29 sec vor, sodass die Phase um eine Sekunde verschoben ist
Weiß jemand wie lange die Bearbeitungszeit ist und ob es eine Einlesezeit gibt?
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Also kann man nur Textmarker nutzen?
Ok danke!
Wann muss ich beim vermaschten Regelkreis die Störgrößen mit in die Gleichung für die Übertragungsfunktion mit einbeziehen und wann gehe ich nur die verschiedenen Wege von Eingangsgröße zu Ausgangsgröße durch?
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bzw. anders gefragt: warum beachte ich in H14 A4a nicht y2?
Ganz Pauschal gesagt: Eingänge sämtlicher Art (Eingang & Störgrößen) beeinflussen die Stabilität des Systems nicht und können somit, insofern nicht betrachtet, vernachlässigt werden. Stand in etwa so im Skript. Ausgänge werden hingegen betrachtet.
Bei Nyquist: ist die Bedingung -180°-n*360° wird mit negativer Steigung geschnitten gleichbedeutend mit der Bedingung, dass beim Übergang von den dritten in den zweiten Quadranten die Frequenz zunimmt? Wird die 1. Bedingung für den Phasenverlauf und die 2. Bedingung für die Ortskurve benutzt?
wenn dein w (omega) vom dritten in den zweiten quadranten läuft wird der winkel ja immer negativer (3. quadrant: -90° bis -180° und 2. quadr -180° bis -270°) d.h dann mit steigendem w wird phi negativer-> phi schneidet die -180° linie mit neg. steigung. Aber läuft dein w vom 2. in den 3. wird der winkel positiver -> phi schneidet -180° linie mit positiver steigung. Es ist also nur dann gleichbedeutend, wenn dein w vom 3. in den 2. läuft und nicht umgekehrt. Die Bedingungen gelten für beide, d.h wenn du ein Bode hast musst du beide bed. prüfen und falls du eine Ortskurve hast musst du auch beide bed prüfen.
Verstehe die Begründung nicht, Da G01 und G02 den Einheitskreis an der selben Stelle schneiden.
Ich muss doch eigentlich durch t teilen, um m zu erhalten. Leider verstehe ich das Vorgehen hier nicht. Kann mir bitte wer weiterhelfen?
Du linearisiert das id. Gasgesetz. P*V = M*R*T --> M = P*V/(R*T) Da P,M,T nicht konstant sind, muss du die Gleichung nach allen 3 Variablen einmal ableiten. Bekommst dann raus: m = pu * (V/R*T0) - t * (V*Pu0/R) Die Klammern sind dann immer "mit Konstanten gefüllt".
Hat jemand hier eine akutelle Übersicht in der die AltKlausuraufgaben nach Thema sortiert sind?
Wie kommt man drauf das ein Integrierer eine bleibende Regelabweichung verhindert?
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Mich würde hierzu ebenfalls ein Beispiel interessieren.
Wie wäre es da beim P-Regler? Müsste der dann nicht auch irgendwann den endwert erreichen?
werden eigentlich in der Klausur auch halbe Punkte vergeben? oder bekommt man für nen Rechenfehler direkt einen ganzen Punktabzug?
wie komme ich auf den zusammenhang? also woher weiß ich das Tt=3pi/320 ist?
Du musst die 135 Grad in RAD umrechnen, eigentlich steht dann da Tt= (135* (Pi/180)) : 80 da kommst du auf die 0.029
Woher weiß ich hier was mein y ist?
Weil in der Aufgabe steht, dass phi geregelt werden soll nimmst du das dann als y
Woher kenne ich das Vorzeichen von m beim Nyquist Kriterium? Hat das was mit der Drehrichtung zu tun?
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Ja klar, das weiß ich, aber manchmal ist m auch -2. und manchmal 2. Woher kommt der Vorzeichenwechsel
In mathematisch postiven Sinn: -, gegen mathematisch positiven Sinn: +
Sieht man irgendwie welches Stabilitätskriterium man benutzt wenn nichts angegeben ist? Also wenn zum Beispiel Nyquist nicht anwendbar ist, woher weiß ich ob ich dann Hurwitz oder Routh oder Ziegler nehme?
Hurwitz oder Routh kannst du dir aussuchen. Manchmal macht Routh mehr Sinn, da du da eine Aussage über die Anzahl der instabilen Pole des geschlossenen Regelkreis bekommst, die in weiteren Teilaufgaben von Interesse sein können.
Kann mir jemand sagen wo das s hier herkommt? Eigentlich gelten doch die Zusammenhänge aus den Tabellen(S. 102 usw.)
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Das ist ein IT1
Es gilt immer: Rampenantwort PT1 = Sprungantwort IT1
Warum ist das nicht richtig? Ich dachte, es gibt doch eine partielle Verklemmung.
Nein, es gibt keine Verklemmungen, weil die Kondensation alle Transitionen enthält.
Wie kann ich aus einer Ortskurve ablesen wie viele Polstellen die hat und wo diese liegen?
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https://www.youtube.com/watch?v=sof3meN96MA Mir hat dieses Video sehr gut zum Verständnis geholfen. Da wird erklärt wie die Vorzeichen des m's bestimmt werden und woher diese stammen, bzw warum das Kriterium überhaupt funktioniert.
Super, vielen Dank!!
was ist ein Phasenminimumsystem und wie erkenne ich es aus G(s)?
minimalsysteme haben keine positiven Pol uns Nulstellen
Was ist ein charakteristisches Polynom?
Das charakteristische Polynom beschreibt das Verhalten des Systems. Im Zeitbereich entspricht es quasi dem homogenen Teil der DGL. Im Laplace-Bereich ist es das Nennerpolynom (doppelbruchfrei).
Wieso wird hier Kges = 3 gesetzt?
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Regenschirm wo wurde es diskutiert? Ich würde gerne auch wissen wie man auf Kges=3 kommt :D
Such Treffpunkt 5. Da wurde ähnliches Problem diskutiert.
Kann mir jemand bitte erklären, wie man auf die beiden Gleichungen kommt?
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In Aufgabe 6 a & b wie komme ich auf die Werte bzw. den Verlauf?
könnt ihr mir mal kurz erklären, wie ihr aus der Korrekturtabelle die werte in das Bode Diagramm einzeichnet? bspw h16 A2a. bei w/we =1 ist der wert 0,389 in der Korrekturtabelle. wie trägt ihr diesen wert nun in Bode ein ?
Rechne 0.389 * 40mm = 15.56mm und erhöhe den G_Asymptote an der Stelle der entsprechenden Kreisfrequenz um diesen Wert. 40mm entsprechen in den Klausuren der Logarythmischen Längeneinheit (10er Potenz).
wie kommt das raus? Danke im Voraus!
Skript S.247 letzter Abschnitt (Formel 7.15/7.16)
Was bedeutet Regelkreis, aufgeschnittener Regelkreis und geschlossener Regelkreis?
Wieso wird hier das e so transformiert im letzten Schritt?
Skript S.53: Regel für Totzeit im Zeitbereich, aus sämtlichen t wird (t-T_t)
Wie kommen die auf die omegas? Ich verzweifel gerade total... ist omega_1 nicht 1/T1? Also omega_1 = 1/ T1 = 1/(4*pi) ? oder verstehe ich da was falsch?
oke, ich habs. omega = 2*pi*f und f= 1/T
Wie am besten für den Wirkungsplan lernen? Komme oft nicht auf die Zusammenhänge.
Wenn keine Zusammenhänge gegeben sind, hilft es oft ein Kräftegleichgewicht aufzustellen.
wie kann ich d1 und d2 ablesen?
Woher kommt das s?
Hi, weiß hier jemand, was man genau unter einem minimalphasigen Glied versteht?
keine Pol- und Nullstellen in der rechten s-Halbebene. Einfach im Skript S.126 nachlesen, hinten gibts ein Nachschlagverzeichnis
woran erkenne ich das g 2 pole in der rechten halbebene hat?
wenn der Amplitudenverlauf von g um die Steigung -2 fällt bedeutet dies 2 Polstellen. Guckst du dir dann den Phasenverlauf von g an und dieser hat eine positive steigung in dem punkt -> rechte s halbebene. ( instabil )
wie kommt man auf die beiden Frequenzgänge?
a) G1 ist ja ein PT2 Regler. Wenn du da einen Koeff.vergleich machst, kanns du omega_0, D und K berechnen. omega_0 = 0,5 sec^-1 D = 0,2 K=5 --- dann über die Korrekturtabelle den Amplitudenverlauf zeichnen b) G_s ist ja G1*G2 G2 ist ein PT1, da wenn du die Gleichung mit T erweitern würdest, die Grundgleichung K/[1+Ts] rauskommt. also Verlauf von PT2 eintragen mit K und omega_0 aus a) und dann den PT2 in Reihe zeichnen ab omega = 3 sec^-1 hoffe. das hilft
Danke!!
Hier bin ich unschlüssig: Ich wähle anhand der Verläufe entsprechende Elemente aus und nehme deren Übertragungsfunktionen. Z.B. U(s) sieht aus wie die Übergangsfunktion eines PI Elementes. Jetzt schnapp ich mir aus der Zeichnung K und Tn wie beim PI Element und dann multipliziere ich noch mit (1/s) weil es ja die Übergangsfunktion ist, die abgedruckt ist, also die Antwort auf den Einheitssprung? Somit muss ich G(s) * (1/s) des ausgewählten Elementes nehmen? Ist dadurch das *(1/s) begründet?
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genau, jeweils eine geradengleichung aufstellen und mit la place transformieren
@HansWursti: Weißt du noch, welche Tebelle du meintest? Wenn ich y_ 0 ausklammere komme ich auf y(t)=y_0*(1-exp(-(t-T_t)/T). In der Korrespondenztafel finde ich nur die Korrespondent zu 1-exp(-t/T), Dre Totzeitanteil ist darin nicht inbegriffen.
kann mir einer erklären, wann man lim s->0 H(s) * s nimmt oder lim s->0 G(s) ? Im dieser Aufgabe z.B. ist lim t->unendlich x(t) = 3/2 gegeben und die Umkehrung lim s->0 s *X(s)
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also ist hier mein G * 1/s = H
ok macht sinn, danke dir
Zwei Fragen: Wieso geht die Phase hier nicht gegen -180° bei w gg unendlich und wie erkenne ich hier die Pol und Nullstellen?